Robinson, de 30 años, fue dejado en libertad la semana pasada por los Falcons junto con el corredor Michael Turner y el defensivo John Abraham.
Los movimientos que hizo el equipo le permiten tener unos 16 millones de dólares por debajo del tope salarial.
Robinson firmó con los Falcons en el 2010 y se convirtió en una de las figuras destacadas dentro del equipo.
Los Chiefs anteriormente firmaron al receptor Dwayne Bowe y al puntero Dustin Colquitt.